乐行体感车

定义

乐行体感车是深圳乐行天下科技有限公司推出的一种两轮自平衡电动载人平台，用户站立其上，依靠身体重心的前后倾斜与方向操纵杆控制行驶^[1]。它的英文名称是 INMOTION SCV，其中 SCV 为 Sensor Controlled Vehicle 的缩写，意为由传感器操控的车辆。在行业分类上，它属于电动平衡车的一种，与独轮车、扭扭车等同类产品共享姿态解算与电机驱动技术。

按 2017 年发布的国家推荐性标准《电动平衡车通用技术条件》的界定，这类装备是配备可充电电驱动系统、以自主或人工操控模式保持动态平衡的轮式载人移动平台，其技术规范按载人工具的定位制定^[3]。

原理

这类车辆在力学上属于静不稳定系统，可以借用倒立摆模型描述：车体连同骑行者构成的整体，重心位于轮轴上方，任何微小倾斜都会产生倾覆趋势^[4]。控制系统必须持续检测倾角并驱动车轮向倾斜方向加速，用惯性力把重心重新拉回支撑点上方。

具体实现上，车体内部的陀螺仪与加速度传感器采集姿态变化，伺服控制系统据此计算并驱动左右电机作出相应调整，从而维持平衡。行驶时的重心前倾使车辆加速，后倾则减速或后退，与人体自身的平衡反射相类似^[1]。转向由把手与伸缩杆完成，摆动操纵杆使左右两轮产生转速差，例如向左摆时右轮快于左轮，车体随之转向。

从控制角度看，姿态解算、运动控制与电机驱动构成一个闭环：传感器给出角度与角速度，控制器输出目标转矩，电机执行后车体姿态再次改变，形成负反馈。乐行天下后来把自研电控、电池管理系统与驱动电机合称“三电技术”，并称在姿态解算与运动控制方面积累了 200 余项专利^[5]。

发展历程

深圳乐行天下科技有限公司成立于 2012 年 12 月 4 日，早期即聚焦智能平衡车领域，核心团队成员多来自华为。公司称 2013 年 12 月率先在国内推出智能平衡车，INMOTION 品牌同期建立。

2014 年 1 月，公司首次参加美国国际消费电子展，展出型号 SCV-R1EX，该型号带有语音提示、信息显示屏与前后指示灯^[6]。同年 4 月，最新款产品 R1S 在北京国际车展首发^[7]；8 月，公司与电影《老男孩之猛龙过江》合作推出授权限量版车型，加入可拆卸遥控器、手机遥控行驶、GPS/GPRS 定位等功能^[8]。2014 年公司还推出首款独轮车 V3，产品线由此从两轮扩展到单轮。

2014 年 12 月，公司宣布完成 1 亿元人民币的 B 轮融资，投资方为天图投资与五岳资本。2017 年公司收购美国独轮平衡车品牌 Solowheel，并着手组建海外团队。2021 年公司完成并购重组，管理团队引入华为背景人员，业务收缩为独轮车与滑板车两条主线。此后两轮体感车继续以 E 系列、R 系列等型号更新，2024 年 6 月又推出双轮平衡车“小圆仔”。

应用

乐行体感车最初主打短途代步，可在都市街道与户外无障碍环境中移动，早期型号单次充电续航约 20 公里、最高时速 15 公里，采用锂电池组供电，并可在下坡时回收动能为电池充电^[1]。整车重量约 15 公斤，把手可快速拆卸并配有提拉杆，便于搬运^[1]。

在代步之外，厂商与媒体也把它视作移动拍摄平台：借助车辆的自动行走能力，可与手机、相机、摄像机结合，承担跟拍任务^[1]。产品配有手机应用，可查看行驶与售后信息、进行锁车与限速设置，部分型号还支持手机遥控行驶与车辆定位^[8]。

需要注意的是，这类产品的合法使用场景限于封闭场所与室内场地，而不是公共道路，相关限制在下文“局限”一节说明^[9]。

局限

最直接的限制来自路权。电动平衡车既不属于机动车，也不在非机动车的产品目录之列，性质上与滑板、旱冰鞋接近，属于滑行工具；《道路交通安全法实施条例》第七十四条规定行人不得在道路上使用滑板、旱冰鞋等滑行工具，因此它不具备上公共道路行驶的资格^[9]。北京、上海、广州、武汉、成都等多地已明确禁止其上路，北京对在道路上使用动力装置驱动的平衡车、滑板车等器械的行为，规定可扣留器械并处 200 元罚款^[4]。

安全上的短板与操控方式有关。这类车辆没有方向盘与手动刹车，加速、减速和转向完全依赖骑行者重心的细微移动，既没有驾驶资质要求，刹车距离也普遍偏大，其稳定性低于电动自行车^[10]。国家标准对电动平衡车的速度上限设为 20 公里每小时，而《玩具安全》标准对电动童车的限速为 8 公里每小时，因此它同样不宜按儿童玩具对待^[3]。

产品属性与监管体系也曾长期不明确。我国 2017 年发布《电动平衡车通用技术条件》与《电动平衡车安全要求及测试方法》两项推荐性标准，2024 年 7 月又发布强制性国家标准《电动平衡车安全技术规范》，对超速保护、驻坡能力、充电锁止、防飞转等提出强制要求，并于 2025 年 8 月 1 日起实施。标准体系的更替说明，早期产品在设计约束与安全指标上留有补充空间。

参见

• 电动平衡车 —— 乐行体感车所属的产品大类，按轮数、转向方式等划分类型。

• 倒立摆 —— 解释两轮自平衡车为何需要持续调整姿态的力学模型。

• 陀螺仪 —— 感知车体角速度、参与姿态解算的核心传感器。

• 赛格威 —— 动态稳定技术早期实现商业化的载人平衡车。

• 深圳乐行天下科技有限公司 —— 乐行体感车的研发与生产方。